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SKC飞控——技术规格

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诚信用户2020非你莫鼠2019猪事大吉

发表于 2019-4-7 01:22:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
SKC飞控 - 技术规格  
特性名称
SKC 2019款
专业版
SKC 2019款
旗舰版

芯片资源



FMU处理器
STM32F427
STM32F427

IO处理器
STM32F103
STM32F103

POS处理器
STM32F405
STM32F405

遥测处理器
STM32F030
STM32F030

存储容量
高速16GB x 2
高速16GB x 2

传感器



IMU芯片
ICM20602
MPU9250
MS5611
ICM20602
MPU9250
MS5611

IMU减震
内置硅胶减震
内置硅胶减震

空速精度
0.1米/秒
0.1米/秒

空速抗震性
震动不敏感
震动不敏感

空速抗堵死
预知柯林斯
最大油门飞行
预知柯林斯
最大油门飞行

卫星定位



GPS天线
三星单频天线
RTK全频天线

模块型号
u-blox
NEO-M8N
天宝
MB-TWO

卫星系统
GPS L1
GLO G1
SBAS
GPS L1 / L2
GLO G1 / G2
BD B1 / B2

定位频率
5HZ
在20Hz

基站RTK
不支持
品牌请立即获取iTunes
上海华测
司南导航
南方天宇
中海达
科英文力达

基站接口
不支持
DB9串口
38400BPS

网络RTK
不支持
支持NTRIP
千寻位置

单点精度
1〜2米
5〜10cm的

RTK精度
不支持
1〜2cm的

冗余切换
不支持
支持

POS系统



PPP点单
后处理精度
不支持
5〜10cm的

PPK差分
后处理精度
不支持
1〜2cm的

RINEX版本
不支持
RINEX 3.0
(GPS + GLO)
RINEX 3.02
(GPS + GLO + BD)

POS存储卡
高速16GB
高速16GB

POS独立记录
支持
支持

拍照指示
蓝灯亮0.4秒
蓝灯亮0.4秒

记录指示
白灯为25Hz快闪
白灯为25Hz快闪

热靴反馈
白灯亮0.5秒
白灯亮0.5秒

倾斜摆动舵机
支持
支持

遥测系统



模块型号
Microhard
P900
Microhard
P900

链路延时
100毫秒
100毫秒

链路距离
20公里
20公里

接收机信号
SBUS x 2
SBUS x 2

增程通道数
飞控8通道
云台8通道
飞控8通道
云台8通道

云台控制
SBUS增程
SBUS增程

失控保护
智能检测
智能检测

通信频率
902-928MHz
跳频
902-928MHz
跳频

一机多站通信
可定制
可定制

一站多机通信
可定制
可定制

网络通信协议
TCP客户端
TCP客户端

默认IP地址
192.168.1.200
192.168.1.200

飞控端口号
8888
8888

基站端口号
9999
9999

WIFI路由器
选配
请立即获取iTunes异地组网
选配
请立即获取iTunes异地组网

电源系统



电源输入
7V-60V
2S-12S
7V-60V
2S-12S

双路冗余供电
支持
支持

整体功耗
3W
5W

舵机电压监测
0V-10V
0V-10V

电压监测精度
<0.1V
<0.1V

电流测量范围
-75A~ + 75A
-75A~ + 75A

电流校准功能
自动校准
自动校准

抗脉冲群干扰
支持
支持

短路保护
支持
支持

软件系统



参数初始化
自动
自动

固件支持
飞机3.9.0 +
直升机3.5 +
飞机3.9.0 +
直升机3.5 +

地面站软件
MP官方版
MP版官方
天行健版

PPK处理软件
不支持
附赠

定制接口功能
支持
支持

硬件接口



出线方向
后侧出线
后侧出线

一体化插拔
支持
支持

电源线
4根
2正2负
4根
2正2负

信号通道
8路主输出
4路辅输出
1路拍照信号
1路热靴信号
1路复用功能
1路电流计
1路I2C扩展
8路主输出
4路辅输出
1路拍照信号
1路热靴信号
1路多功能
1路电流计
1路I2C扩展

GPS天线
SMA头母
外螺纹孔
SMA母头x 2
外螺纹孔

数传天线
SMA头母
外螺纹孔
SMA头母
外螺纹孔

USB调试
USB TYPE-C
USB TYPE-C

I2C扩展
支持
支持

USB延长
不支持
不支持

地面站
以太网口
以太网口

SBUS信号
防反插3P x 2
防反插3P x 2

快门插头
标配索尼
标配索尼

热靴板
标配索尼
标配索尼

物理参数



材料
铝合金CNC
铝合金CNC

表面工艺
石墨烯涂层
石墨烯涂层

尺寸
93x64x25.7mm
93x64x25.7mm

安装孔
4xM2.5螺纹孔
4xM2.5螺纹孔

重量
飞控:120克
数传天线:24克
GPS天线:50克
飞控:120克
数传天线:24克
GPS天线:37克

数传天线
长20厘米
长20厘米

延长馈线
长60厘米
长60厘米

信号线
长40厘米
长40厘米

地面站网线
长3米
长3米

基站串口线
不支持
标配DB9公头

环境参数



工作温度
-40℃〜+ 60℃
-40℃〜+ 60℃

防护性能
为IP5x
为IP5x
飞控接口定义前侧接口

  • 拍照灯蓝色

    • 常亮0.4秒:拍照动作(SHO输出低电平)
  • 存储灯白色

    • 熄灭:存储卡未插入(异常)
    • 慢闪:存储卡已插入,卫星数<4颗(等待)
    • 快闪:存储卡已插入,卫星数> 4颗(正常)
    • 常亮0.5秒:触发热靴信号(HSI输入低电平)
  • 电源灯红色

    • 常亮
  • POS存储卡

    • 记录实时POS
    • 升级机载POS处理器固件
    • 记录GNSS原始观测数据(旗舰版)

后侧接口

  • SMA射频接口

    • 旗舰版:数传天线,GPS主天线(必接),GPS辅天线(可选)
    • 专业版:数传天线,GPS主天线(必接)
  • 空速压力接头

    • 适配2毫米硅胶软管
    • 静压口:可不接或连至空速管静压口
    • 动压口:必接,连至空速管动压口
  • 飞行日志

    • 存储飞行日志
    • 存储地形数据
  • USB TYPE-C

    • 升级飞控固件
    • 连接地面站软件调试
    • USB单独供电时,数传不可用
  • I2C扩展

    • 扩展I2C设备,如超声波,激光测距
    • 1脚:GND
    • 2脚:SDA
    • 3脚:SCL
    • 4脚:5V
  • 上两排接口

    • B1:接第一组动力电正极,也是监测的第1路电压
    • B2:接第二组动力电正极或与B1并联,构成冗余输入电源,也是监测的第2路电压
    • GND:分别接2组动力电负极或直接并联接1组动力电负极
    • M1-M8:8路主通道
    • A1-A4:4路辅助通道
    • SHO:快门拍照(可定制其他功能)
    • 恒生指数:热靴反馈(可定制其他功能)
    • P / S:PWM倾斜舵机或SBUS2控制输出(可定制其他功能)
    • GND:信号地
  • 下一排接口

    • GND:舵机电源负极分电
    • VS:舵机电源正极分电
    • 飞控不给舵机供电
  • 电流计(非必需)

    • 测量1根导线的电流
    • 用于估算续航时间
    • 1脚:CUR
    • 2脚:GND
    • 3脚:5V

地面站接口定义前侧接口

  • 2路SBUS输入信号

    • SBUS1对应飞控遥控的8个通道
    • SBUS2对应飞控端P / S接口的8个通道(如控制云台)
    • 2路SBUS可同时或单独使用
  • SBUS1指示灯 - 蓝色

    • 常亮:第1路SBUS信号识别正确
    • 闪烁:第1路SBUS信号不正确
    • 熄灭:未连线或遥控器未开机
  • SBUS2指示灯 - 蓝色

    • 常亮:第2路SBUS信号识别正确
    • 闪烁:第2路SBUS信号不正确
    • 熄灭:未连线或遥控器未开机
  • 信号灯 - 白色

    • 常亮:无线链路联通
    • 熄灭:无线链路丢失
    • 遥测地面站ID与飞控ID不一致时,不能联通
  • 电源灯 - 红色

    • 常亮
  • 915MHz的天线

    • 安装配套天线
    • 频段为902-928MHz

后侧接口

  • XT30电源口

    • 必接供电口
    • 电池范围:3S-6S锂电池
  • LAN网口

    • 标准网口
    • 使用标准网线连接至电脑或路由器
    • 支持TCP,UDP协议
    • 支持同时传输飞控数据和RTK基站数据
  • 基站串口

    • 配套DB9串口转接线
    • RS-232信号
    • 波特率可调,默认38400BPS
    • 连接至RTK基站配套的航插线

连接地面站软件下载 基本功能

  • 连接飞控数传通信
  • 支持2路SBUS信号增程至飞控端,增程距离与数传距离一致
  • 支持多台遥测地面站的局域网互联
  • 空对地通信距离可达20公里,空对空通信距离可达60公里
与电脑网卡直连

  • 确保电脑网卡的IP地址与遥测地面站IP地址在同一网段内
    如电脑网卡IP为192.168.1.10,遥测地面站IP为192.168.1.200,两者都在192.168.1.x网段
  • 右键屏幕右下角的网络图标,打开网络和互联网设置(以WIN10为例)
  • 更改适配器选项
  • 右键点击网卡,点击属性
  • 双击因特网协议版本4(TCP / IPv4)的
  • 使用下面的IP地址,填入同网段未使用的IP地址,点击确定,至此电脑与地面站在同一网段

与WIFI路由器连接

  • 确认WIFI路由器与遥测地面站处于同一网段
    如路由器IP地址为192.168.1.1,遥测地面站IP地址为192.168.1.200,属于同一网段
  • 确认电脑网卡的IP地址与上述两者属于同一网段
    无线网卡一般设置为自动获得IP地址,由路由器自动分配即可

配置遥测地面站IP

  • 默认配置


    • IP地址:192.168.1.200
    • 协议:TCP服务器
    • 数传端口号:8888
    • RTK基站端口号:9999
  • 修改IP地址
    将多台遥测地面站接到同一路由器时,需要修改默认IP地址以防冲突


    • 打开网络配置工具中的NetModuleConfig.exe
    • 点击搜索设备,双击搜索到的设备,修改基础设置里的设备IP


连接MissionPlanner

  • 选择连接方式TCP

  • 点击右上角的连接,输入设备的IP地址,点击OK

  • 输入端口号,默认8888,点击OK

  • 等待获取参数完成
  • 右上角会出现2个选项,需要手动选择


    • TCP8888-FIXED_WING-1(固定翼固件参数)
    • TCP8888-GENERIC-170(自定义固件参数)
    • 自定义固件中的参数是SKC专有的,用来配置POS处理器的各项功能,详情请看“飞控设置”

  • 手动刷新参数


    • 地面站软件未能自动读取参数时,需要手动点击参数界面右侧的刷新参数


遥控增程

  • 飞机遥控


    • 连接1号接收机至SBUS1口
    • 打开1号遥控器,禁用遥控器的失控保护功能
    • 连接飞控地面站,打开遥控器校准界面,进行校准
  • 载荷遥控


    • 连接2号接收机至SBUS2口
    • 打开2号遥控器,禁用遥控器的失控保护功能
    • 修改SKC自定义的固件参数:P / S = 2(重上电生效)
    • 飞控的P / S接口输出SBUS2数据
  • SBUS1,SBUS2状态指示灯 - 蓝色


    • 常亮:接收机接入正常,开启增程信号
    • 闪烁:未识别接收机协议,联系厂商技术支持
    • 熄灭:接收机未插入或遥控器未开机,关闭增程信号
  • 飞控的失控保护设置与状态提示


    • 打开飞控失控保护设置
    • 测试关闭遥控器,软件界面提示故障保护
    • 测试打开遥控器,带电拔掉接收机信号,软件界面显示故障保护
    • 测试打开遥控器,带电拔掉地面站电源,相当于中断无线信号,用USB调试线连接,软件显示故障保护
    • 如不使用遥控器或中途关闭遥控器,软件界面显示“无RC接收器”

  • 天线的使用


    • 标配的20厘米全向天线,在水平方向图上表现为360°都均匀辐射,在垂直方向图上覆盖范围也比较广
    • 全向天线有玻璃钢天线,车载天线,棒状天线,偶极天线
    • 定向天线有八木天线,对数周期天线,莫克森天线
    • 地面站天线必需尽可能高(离地大于1.5米)
    • 使用车载天线时,引线尽量拉直,吸盘底座需吸附在金属物件上
      车载天线的垂直波瓣角通常较小,可对准飞行器方向倾斜一定角度
    • 多个遥测地面站电台同时使用时,天线需离开距离架设
      远距离使用定向天线,降低周围干扰,大幅提高增益


飞控设置自动设置的参数

  • 由于开源飞控的硬件参数设置比较繁琐,且各厂商硬件均有不同,因此我们开发了自动设置硬件参数的功能
  • 每次当飞控上电时,内置的POS处理器会设置1次飞控的硬件参数,特殊情况下也可以关闭这个功能
  • 自动修改的参数如下


    • ARSPD_PIN = 65
      空速计总线
    • ARSPD_TYPE = 6
      空速计类型
    • ARSPD_USE = 1
      使用空速计
    • ARSPD_TUBE_ORDER = 0
      空速顺序
    • ALT_HOLD_RTL = -1
      原高度返航
    • BRD_SAFETYENABLE = 0
      禁用安全开关
    • BRD_TYPE = 20
      传感器类型
    • BRD_PWM_COUNT = 6
      辅助通道设置
    • BATT_MONITOR = 4
      电压电流监测
    • BATT_VOLT_MULT = 18.4
      电压测量分压比
    • BATT_AMP_PERVLT = 64
      电流测量比
    • BATT_AMP_OFFSET
      电流测量零点值
    • CAM_TRIGG_TYPE = 0
      触发信号类型
    • CAM_SERVO_ON = 1900
      触发信号值
    • CAM_DURATION = 4
      触发时间
    • EK2_ALT_SOURCE
      高度数据来源
    • GPS_TYPE
      GPS类型
    • GPS_TYPE2
      GPS2类型
    • RELAY_PIN = -1
      禁用继电器
    • SERVO13_FUNCTION = 10
      A5触发信号
    • SR1_EXT_STAT = 5
      POS-GPS信息
    • SR1_EXTRA1 = 20
      POS-IMU信息
    • SR1_EXTRA3 = 1
      POS-时间信息


PIX参数说明(定期更新)飞控安装方向

  • 接口朝后(默认)

    • AHRS_ORIENTATION = 0
  • 接口朝前

    • AHRS_ORIENTATION = 4
  • 改变安装方向后需重新校准加速度计和磁罗盘
自检设置固定翼设置VTOL设置POS参数设置

  • 连接地面站,右上角选择选项TCP8888-GENERIC-170
  • 配置调试,全部参数

  • 参数说明

    • CFG:1为上电自动配置飞控参数,0为禁用
    • CUR:电流测量正反向设置,1为正向,-1为反向
    • GPS:GPS类型设置,1为M8N GPS,2为差分单天线模式,3为差分双天线模式
    • P / S:设置P / S引脚输出的信号类型,1为倾斜舵机的PWM信号,2为遥控增程的SBUS2信号
    • PWM1:倾斜舵机摆动的第1个位置数值,范围1000-2000
    • PWM2:倾斜舵机摆动的第2个位置数值,范围1000-2000
    • PWM3:倾斜舵机摆动的第3个位置数值,范围1000-2000或0禁用
    • VOLT:默认为0,输入一个数,自动校准飞控的量电压等于此数,校准后该参数自动归零

POS固件升级

  • 将提供的update.bin文件复制到POS存储卡,插入飞控中
  • 飞控上电,升级固件,白色灯快闪
  • 升级完成,白色灯慢闪
  • 拔出POS存储卡,手动删除update.bin文件
  • 插回POS存储卡,开始正常工作
    POS固件为SKC特有,默认出厂已经刷好,无特殊情况不必更新,或可定制开发其他功能

天宝MB2的优势

  • Ashtech专利的Strobe Correlator™技术,减少GNSS多径效应,显着提高定位可靠性
  • Ashtech专利的Z-tracking技术,追踪加密的GPS P(Y)信号,显着提高定位精度
  • 阿什泰克专利的Z-刀片技术,同时处理所有GNSS数据,显着提高使用的卫星数量
  • Ashtech Flying RTK算法
  • 三星六频段,双天线设计
  • 快搜索引擎,极快的首次定位时间
  • 支持PPP精密定位引擎,上电数十秒即可实现5厘米精度(相对)
  • 高级RTK定位引擎,可在复杂遮挡环境下实现2厘米精度(绝对)
  • 自校准基线长度的定向引擎
  • 自适应速度滤波器满足各种动态应用
  • 高达20Hz的刷新率的位置/速度/航向/观测数据输出
  • 支持RTCM2.3-RTCM 3.2基站协议
搭建RTK自架基站

  • 用户需采购一款RTK基站,建议品牌:上海华测,司南导航,南方天宇,中海达,科力达
    我司为华测和司南代理商,可与我方联系采购
  • 找到基站航插连接线的DB9接口
> 基站厂家一般标配此线,如找不到可与厂商联系购买

  • 将基站航插线与遥测地面站的串口线连接一起
  • 基站开机,等待基站搜星后设置好基站坐标,配置基站外挂电台的串口,输出RTCM32(MSM4)协议,波特率38400


  • Mission Planner相关设置


    • 点击初始设置 - >可选硬件 - > RTK / GPS注入,在下拉框中选择TCP客户端,点击连接,取消勾选注入MSG类型
    • 点击连接,输入设备的IP地址,点击OK
    • 输入端口号9999,点击OK

  • 正确获取基站数据后,在RTK / GPS注入页面观察协议号,数据速率,基站坐标,卫星编号及信噪比等信息
  • 基站需假设在空旷的高处,搜星环境达到最佳,飞控等待一分钟即可RTK固定
    基站在遮挡环境下,将无法为飞控提供有效的矫正数据
    飞控在遮挡环境下,进RTK固定的时间会久一些,需保证搜星数尽可能多,不少于12颗为佳

网络基站

  • Mission Planner地面站软件支持网络RTK基站信息的获取和转发功能
  • 用户通过购买网络RTK服务,实现无人机的RTK定位
    千寻位置是国内较为常用且使用方便的网络RTK数据供应商,千寻位置提供多种精度级别的网络GPS基站数据服务,支持GPS,GLONASS,北斗卫星导航系统,购买FindCM服务,提供RTK厘米级别精度
  • 以千寻服务为例,在官网注册并购买FindCM服务,获取账号及密码,也可从淘宝购买使用第三方账号
  • 工作原理


    • 地面站电脑连接互联网,外场使用手机热点上网
    • 飞行作业区域在千寻位置FindCM服务覆盖范围内
    • Mission Planner连接千寻位置服务器,将主页点坐标和账户信息发送至千寻服务器
    • 千寻服务器获取用户所在位置坐标后,将距离此地最近的RTK基站数据发送给用户
    • Mission Planner正确获取千寻基站数据后,通过无线数传链路,将基站数据转发至飞控,实现RTK定位功能
    • 协议支持RTCM 3.0(GPS + GLONASS),RTCM 3.2(GPS + GLONASS +北斗)

  • Mission Planner相关设置


    • 点击飞行计划,设置首页点坐标
      不设置或错误的设置Home点坐标,可能导致Mission Planner无法正确获取基站信息
    • 点击初始设置 - >可选硬件 - > RTK / GPS注入,在下拉框中选择NTRIP,点击连接,取消勾选注入MSG类型
    • 在弹出的对话框中,输入IP地址和端口号,点击确定
      协议地址格式:http://用户名:密码@ rtk.ntrip.qxwz.com:8002 / RTCM32_GGB
      其中,用户名和密码为所申请的FindCM服务账号名和密码,rtk.ntrip.qxwz.com为千寻位置的FindCM服务地址,8002端口播发WGS84坐标系数据,RTCM32_GGB为RTCM3.2格式数据源
      详细信息查阅https://www.qxwz.com/help-document-location-service.html#link-5

  • 正确获取基站数据后,在RTK / GPS注入页面观察协议号,数据速率,基站坐标,卫星编号及信噪比等信息
  • 搜星环境良好,飞控等待一分钟即可RTK固定
    飞控在遮挡环境下,进RTK固定的时间会久一些,需保证搜星数尽可能多,不少于12颗为佳

搭建PPK自架基站
更新中
无基站
更新中
提取POS与转换RINEX格式软件下载 提取POS

  • 拷贝POS存储卡内的GPS_xxx.bin文件,鼠标左键拖拽到SKC_POS.exe文件名上,松开鼠标左键,开始执行程序

  • 程序动运行提示如下界面,查看照片数量,然后关闭窗口

  • 程序生成以时间命名的文件夹,打开查看
- 实时POS.txt :照片的实时POS信息- gskc.119.001 :ATOM二进制文件,用于PPK后处理

  • 查看实时POS数据
- 包含照片名称、经纬度、椭球高度、飞控姿态、倾斜舵机PWM位置转换RINEX格式

  • 打开RINEX Converter 4.7.1
- 设置RINEX版本为3.00- 输出目录为Same as input file folder

  • 点击添加,打开gskc.119.001文件
3.点击转换,等待成功,关闭即可

  • RINEX 3.0文件类型
- 气象数据:skc.0010.19m- GNSS观测值:skc.0010.19o- GNSS星历:skc.0010.19pPPK后处理软件下载 GPB格式转换
更新中
PPK工程
更新中
PPP工程
更新中
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