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APM解锁和上锁

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2019猪事大吉

发表于 2019-4-7 23:24:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
1、解锁前安全检查

(1)验证遥控器校正已执行。
(2)验证加速度计校正已执行。
(3)验证罗盘是健康的并且能正常通讯。
(4)验证罗盘校正已经执行。
(5)验证适当的罗盘磁场强度:(APM约330,PX4/Pixhawk约530)。
(6)验证气压计是健康的并且能正常通讯。
(7)如果是在启用了电子围栏或是在悬停模式解锁,安全检查会确认:
1)GPS已定位。
2)GPS的HDOP(水平精度因子)< 2.0 (可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置)。
3)地速小于50cm/s。

(8)APM会验证飞控板电压在4.5伏与5.5伏之间。
(9)验证通道7和通道8没有设置控制同一个功能。
(10)如果遥控故障保护已激活,检查油门通道最小值不低于FS_THR_VALUE。
(11)检查ANGLE_MAX参数(即在大多数模式下飞行器可以倾斜的最大角度)>10度并< 80度。
(12)检查遥控的roll,pitch,油门和yaw的最小值小于1300且最大值大于1700。

2、解锁步骤

(1)打开遥控器电源。
(2)接上电池。此时陀螺仪正在校准,不要移动飞行器,红色和蓝色指示灯应该会闪烁几秒钟。
(3)如有装了GPS,等大约30秒后GPS搜索到足够的卫星后蓝灯常亮。
(4)如果使用的是PX4,按下安全按钮不松,直到指示灯常亮。
(5)解锁方式:油门向下,方向杆向右,保持5秒钟,等气压计初始化后就解锁了。方向杆向右时间不要太长(>15秒),否则会打开自动微调功能。解锁成功后,红色灯常亮,如果连接上MP的话,在MP的HUD界面显示ARMED。




(6)如果红色灯闪烁两下表示解锁失败。

3、上锁

解锁后,如果持续30秒油门杆拨到最下将自动上锁。在还没自动上锁时间内,如果不是打算立即飞行,请务必立即上锁,因为此时飞行器的电机随时会转,如果不小心碰到油门杆转动电机,飞速旋转的螺旋桨极有可能伤到人。解锁方式很简单,油门杆向下,方向杆向左保持2秒,上锁后红色灯会一直闪烁。再重复说一次:解锁后立即飞行,不飞行就要上锁。


4、解锁不成功原因


第一次解锁,要接上MP看着HUD的提示,一般的不成功解锁有以下的原因:

(1)HUD显示“RC not calibrated”:没有成功进行校正遥控器,需要校正遥控器

(2)HUD显示“Compass not calibrated”:没有成功进行校正罗盘,需要校正罗盘

(3)HUD显示“Compass not healthy”:罗盘硬件出现故障,可能是飞控损坏或者外置罗盘损坏。

(4)HUD显示“Compass offsets too high”:罗盘3个轴校正后的数据太高。校正后罗盘X、Y、Z三个值的开平方根(X^2 + Y^2 + Z^2)大于500表示罗盘被干扰了,需要再进行一次校正罗盘。建议尽量使用外置的罗盘避开APM飞控内部的各种干扰。

(5)HUD显示“Check mag field”:飞行器的周围的磁场强度存在干扰,需要再做一次校正罗盘,或者换个飞行地点。

(6)HUD显示“Compasses inconsistent”:内置和外置罗盘安装时候指向的方向不相同(大于45度),需要修改compass_orient参数。

(7)HUD显示“GPS Glitch”:GPS出现故障,可能是GPS损坏。

(8)HUD显示“Need 3D Fix”:GPS没有定位,如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁,一定要进行成功定位后才能解锁。

(9)HUD显示“Bad Velocity”:地速大于50cm/s。

(10)HUD显示“High GPS HDOP”:GPS的HDOP(水平精度因子)< 2.0 (可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置)。如果设置电子围栏或是在悬停模式解锁,HDOP的精度没达标不能解锁。

(11)HUD显示“Baro not healthy”:气压计出现故障,可能是气压计损坏。

(12)HUD显示“Alt disparity”:气压计读数有差异。

(13)HUD显示“INS not calibrated”:加速计没有校正,需要校正加速计

(14)HUD显示“Accels not healthy”:加速计出现故障,可能是加速计损坏。

(15)HUD显示“Accels inconsistent”:加速计出现读数不一致。

(16)HUD显示“Gyros not healthy”:陀螺仪出现故障。

(17)HUD显示“Gyro cal failed:”:陀螺仪校正出错。

(18)HUD显示“Gyros inconsistent”:两个陀螺仪读数不一致。

(19)HUD显示“Check Board Voltage”:给飞控供电的电压不在4.5伏与5.5之间。可能是飞控给太多电子设备供电,造成飞控电压太低。

(20)飞行器放置的位置不水平。

(21)只有在稳定模式(Stabilize)、特技模式(ACRO)、定高模式(AltHold)、悬停模式(Loiter)才能解锁。

5、可以关闭飞控解锁前的检查,但不建议这样做。

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